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Cette tour se trouve derrière le Palais des Lions avec lequel elle communique par une porte. Pendant très longtemps on croyait que c’était le lieu de sépulture des rois de Grenade. Néanmoins le cimetière royal a été trouvé en dehors du palais, vers le sud, donc la Rauda devait être l'entrée principale ou bien l'entrée du palais primitif.
La tour prit son nom des jardins ("rawda") qui étaient autour du cimetière royal, situé derrière la Cour des Lions (Patio de los Leones), et séparé par un fossé.
Les premiers restes de cette tour, qui date de la même époque que la Tour des Armes, furent découverts en 1887, lorsque la construction annexe au palais du Harem fut détruite. Ultérieurement, la tour fut étudiée entre 1925 et 1926. Il n'en reste aujourd'hui que la partie basse de ses murs avec des morceaux d'azulejos.